《先鋒飛車 極速合體 地球防衛隊》故事背景設定在一個被稱為「黑暗侵略者」的外太空勢力入侵地球的未來世界。這些侵略者渴望奪取地球的大地能量，為了阻止他們的野心，人類成立了地球防衛隊「先鋒聯盟」。
主角雷牙和空牙是一對雙胞胎兄弟，他們成為了地球防衛隊的成員，代號分別是「先鋒 R」和「先鋒 K」。兩兄弟能夠變身成為先鋒，並駕駛著各自的夥伴車輛，進行極速合體，共同對抗黑暗侵略者的入侵。
除了雷牙和空牙之外，還有其他成員加入了地球防衛隊，包括熊貓 驅、喬·派克羅、馬赫 豪等人。每個成員都有自己獨特的技能和代號，共同為地球的安全而戰。
在對抗黑暗侵略者的過程中，地球防衛隊不斷成長和進步，他們通過合作和努力克服了重重困難，最終取得了保護地球的勝利。
《先鋒飛車 極速合體 地球防衛隊》通過展現人類與外星勢力的對抗，彰顯了勇氣、信任和團隊合作的重要性，同時也呈現了未來科技與奇幻世界的融合。